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Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，設計用于對成本極端敏感的應用的多軸運動控制器。這種功能強大的，但是又同時具備結構緊湊和超高性價比優點的多軸運動控制器，標準版本即帶有Ethernet 以太網和 RS232 通訊接口以及內置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個四軸伺服或步進控制加32個數字I/O 點的最小配置，控制軸數和I/O還可以擴展。

   Turbo PMAC Clipper控制器 特性

Turbo PMAC Clipper控制器硬件特征：
Turbo PMAC Clipper控制器  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
Turbo PMAC Clipper控制器  256k x 24 用戶SRAM；
Turbo PMAC Clipper控制器  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
Turbo PMAC Clipper控制器  采用最新發布的固件版本；
Turbo PMAC Clipper控制器  RS-232串口；
Turbo PMAC Clipper控制器  100Mbps EtherNet 以太網接口；
Turbo PMAC Clipper控制器  4通道軸接口電路，每一個包括：
Turbo PMAC Clipper控制器  在板模擬量±10V（12位）輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  在板脈沖加方向數字輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  3路標準差分/單端編碼器信號輸入；
Turbo PMAC Clipper控制器  5個標志信號輸入（限位，回零，報警等），2個標志信號輸出（使能等）；
Turbo PMAC Clipper控制器  UVW TTL-level “霍爾”輸入;
Turbo PMAC Clipper控制器  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
Turbo PMAC Clipper控制器  34-pin IDC 插頭用于標志信號接口
Turbo PMAC Clipper控制器  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, 12V, GND)(12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時)
Turbo PMAC Clipper控制器  PID/陷波/前饋伺服算法。
Turbo PMAC Clipper控制器  在板提供32個通用的TTL-等級I/O點:
Turbo PMAC Clipper控制器  16點多路復用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
Turbo PMAC Clipper控制器  16點“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
Turbo PMAC Clipper控制器  兩個手輪端口，每一個:
Turbo PMAC Clipper控制器  支持正交編碼器輸入;
Turbo PMAC Clipper控制器  支持脈沖頻率調制PFM或脈沖寬度調制PWM脈沖對輸出。

軟件特性:
運動軌跡規劃
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲線加減速的直線插補；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲線加減速的圓弧插補；
Turbo PMAC Clipper控制器  點到點快速運動；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次樣條插補模式spline；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動硬件捕捉/觸發功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  交互式手動運動；
Turbo PMAC Clipper控制器  可選擇的運動提前預算lookahead。

伺服特性
Turbo PMAC Clipper控制器  獨立的數字PID反饋濾波；
Turbo PMAC Clipper控制器  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
Turbo PMAC Clipper控制器  2路陷波濾波器；
Turbo PMAC Clipper控制器  PID參數可隨時任意改變；
Turbo PMAC Clipper控制器  可編程的極限輸入，輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
Turbo PMAC Clipper控制器  交流伺服電機的正弦換相
Turbo PMAC Clipper控制器  交流感應電機的矢量控制
Turbo PMAC Clipper控制器  數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性
Turbo PMAC Clipper控制器  位置補償列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC Clipper控制器  力矩補償列表；
Turbo PMAC Clipper控制器  反向間隙補償；
Turbo PMAC Clipper控制器  刀具半徑補償。

安全特性
Turbo PMAC Clipper控制器  硬件的和軟件的行程極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  放大器使能/報警交換信號；
Turbo PMAC Clipper控制器  跟隨誤差警告極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  整合電流極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  編碼器計數損失報警（一些版本）；
Turbo PMAC Clipper控制器  Watchdog 報警計時器；
Turbo PMAC Clipper控制器  程序和通信校驗。

計算特性
Turbo PMAC Clipper控制器  實時多任務系統；
Turbo PMAC Clipper控制器  48位浮點數編程；
Turbo PMAC Clipper控制器  三角函數和超越函數；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
Turbo PMAC Clipper控制器  數字積分編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  正弦編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  旋轉變壓器；
Turbo PMAC Clipper控制器  電位計；
Turbo PMAC Clipper控制器  LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  并行數字編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  MLDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  串行編碼器（例如：SSI）。