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多功能冗余自由度雙臂工業機器人啟動開發
發表日期：[2013-09-20]
dbzz.net 近日，江蘇省科技支撐計劃重點項目“多功能冗余自由度雙臂工業機器人開發及示范應用”項目啟動會在常州召開。

　　據悉，此次江蘇省科技廳立項的“多功能冗余自由度雙臂工業機器人開發及示范應用”重點項目，由中科院先進制造所牽頭組織實施，聯合江蘇省三家高校、兩家企業與數控所共同研發，計劃三年內完成。同時，根據江蘇省科技廳有關項目實施的有關要求，在注重研發的同時，探索實行“項目經理制”，嘗試由項目經理人負責項目實施的全過程，督促各個課題的順利開展。

　　據介紹，該項目以研制下一代多功能冗余自由度雙臂工業機器人為首要目標，將攻克一系列關鍵技術，包括雙臂工業機器人虛擬樣機建模與系統仿真、機電一體化關節等關鍵功能部件開發、欠驅動手爪的創新設計、高強度輕量化本體精密制造工藝、多傳感器信息融合與內外部環境感知、目標識別與精確定位技術、多任務運動規劃與智能決策、雙臂協調控制與運動伺服控制、以及機器人集成測試與模擬多工況測試等。多功能冗余自由度雙臂協作工業機器人，可以像人的兩個手臂一樣，進行雙臂的協調操作和精細安裝，并在諸如航空航天、汽車電子、高端裝備以及特種作業環境下應用，是下一代工業機器人發展的重點。

　　啟動會上，項目內6個課題負責人分別匯報了課題任務的具體研究計劃、研究方案與目前的研究進展，其中包括“冗余自由度雙臂工業機器人虛擬樣機的研究、設計與開發”，“7自由度冗余機械臂一體化關節的結構設計”，“雙臂機器人本體制造工藝與關鍵功能部件研制”，“基于ROS的開放式機器人控制系統”，“基于RTAI的實時Linux操作系統的構造”，“基于視覺與激光等多傳感器融合的精確定位技術”。

　　與會專家圍繞著項目與課題的研究研究內容、經費分配以及實施方案等暢所欲言，認為該項目對下一代工業機器人的研發具有重要的意義，同時也具挑戰性，對項目的研究內容、目標和研究方案進行了細致和充分的討論，重點討論了項目的關鍵技術難點以及創新點，并對該項目的具體實施方案和階段性目標提出了中肯建議，為項目的順利實施，打下了堅實的基礎。專家希望項目組在攻克關鍵技術和研制樣機方面，通力協作，不計得失，克服困難，保質保量完成任務目標，研制出我國第一臺雙臂協作的冗余自由度工業機器人樣機，并力爭實現產業化。（來源：機經網）
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